Nazywany jest często „perłą renesansu”. Położony jest na terenie terasy zalewowej Wisły, 500 metrów od centrum miasta Baranowa, z którym powiązany jest kompozycyjnie aleją (obecnie ulicą Zamkową). 

W XIV-XV wieku dobra baranowskie stanowiły własność Grzymalitów-Baranowskich. Jakub herbu Grzymała, podstoli sandomierski wzniósł tu wieżę mieszkalną, której fragmenty odkryte pod powierzchnią dziedzińca są eksponowane w podziemiach zamku. 

W 1569 roku dobra baranowskie zakupił Rafał Leszczyński herbu Wieniawa i w miejscu wieży w latach 1570-83 wybudował renesansowy, obronny dwór. O dworze tym wiemy niewiele: zbudowano go na planie prostokąta z sienią pośrodku. W narożach znajdowały się dwie lub cztery alkierzowe baszty. Na piętrze były pomieszczenia reprezentacyjne: wielka sala i apartament. 

Rozbudowę rycerskiego dworu na renesansowy zamek poprowadził w latach 1591 -1606 syn Rafała, Andrzej Leszczyński, wojewoda brzesko-kujawski. Powstała wtedy rezydencja zaprojektowana przez królewskiego architekta z Florencji Santi Gucciego lub przez któregoś z mistrzów z jego warsztatu. Ze względu na wysoki poziom wód gruntowych zamek posadowiono na palach dębowych i sosnowych przeplatanych faszyną. Do częściowo rozebranego dworu dostawiono trzy skrzydła, które zamknięto od południa ścianą kurtynową i wieżą bramną usytuowaną na jej osi i ryzalitowo wysuniętą poza lico. Powstał w ten sposób wewnętrzny dziedziniec, który otoczono z trzech stron dwukondygnacyjnymi krużgankami. Od strony wejścia wybudowano paradne, dwuramienne, zewnętrzne schody z niewielką loggią. Większość otworów okiennych otrzymała ozdobną kamieniarkę o cechach manierystycznych. Przeprowadzono też prace związane z ufortyfikowaniem otoczenia zamku, ale fortyfikacje te nie zachowały się. 

Rodzina Leszczyńskich stworzyła w baranowskim zamku silny ośrodek reformacji. W 1623 roku, po rodzinnych działach, Baranów przeszedł w ręce syna Andrzeja i Anny z Firlejów (wojewodzianki lubelskiej), Rafała. Rafał Leszczyński (1579-1636), wojewoda bełski będąc uczonym i mecenasem sztuki zgromadził w zamku bogatą bibliotekę, dając początek potężnym w przyszłości zbiorom. W obliczu zbliżających się wojen zamek dozbrajano. W latach 1632-35 prace przy zamku prowadził „geometra” Augustinus German. Zapewne wtedy powstał bastionowy obwód fortyfikacji wokół zamku. W ich obrębie został zaprojektowany wielki dziedziniec zewnętrzny i zespół budynków wokół bramy: budynek bramny, przedbramie. Rezydencja otoczona była fortyfikacjami założonymi na rzucie nieregularnego pięcioboku, który składał się z czterech bastionów i dwóch redanów oraz łączących je odcinków kurtyn. Prawdopodobnie budowę fortyfikacji rozpoczął Rafał Leszczyński po powrocie z wyprawy chocimskiej w 1621 roku i kontynuował ją jego syn Andrzej. Oprócz funkcji obronnych podzamcze pełniło też rolę zaplecza gospodarczego. Stały tu kuchnia, spiżarnia, stajnie, gorzelnia, zamkowy areszt. Obok bramy wjazdowej z przedbramiem znajdowała się wartownia i zbrojownia. Zewnętrzny obwód, zamykający dziedziniec wielki od południa otoczony był fosą wypełnioną wodami rzeki. Nie jest jeszcze jednoznacznie stwierdzone któremu właścicielowi zamku należy przypisać kolejne etapy rozbudowy fortyfikacji. Pierwotne, jeszcze z końca XVI wieku fortyfikacje ziemne składały się z czworoboku utworzonego przez wały, na narożach których usytuowano ziemne bastiony otoczone fosą. Na mapie Miega z końca XVIII wieku fortyfikacje były w dobrym stanie i tworzyły zamknięty obwód otoczony fosą. 

W latach trzydziestych XVII wieku Rafał Leszczyński sprowadził do Baranowa słynnego sztukatora Giovanni Battista Falconi. Jest prawdopodobne, że polecił mu go Stanisław Lubomirski, pod którym Rafał służył w bitwie chocimskiej. Dziełem samego Falconiego lub mistrzów z jego warsztatu jest przebudowa górnej attyki frontowej. Wspaniałe sztukaterie Falconiego zachowały się tylko w baszcie wschodniej na piętrze. Sklepienie wnętrza baszty zdobi typowy układ szeregu pół, ograniczonych profilowanymi ramami z motywami roślinnymi z liści akantu i owocowych girland. Pośród nich umieszczono fantazyjne kartusze. 

W czasie potopu szwedzkiego wojska Karola Gustawa spotkały się pod Baranowem z oddziałami litewskimi dowodzonymi przez Pawła Sapiehę. Do większych starć nie doszło. Szwedzi wycofali się pod Zawichost pod wpływem ataków wojsk Sapiehy i Czarnieckiego. Zamek nie był oblegany i nie poniósł szkód. 

Ostatnim właścicielem z rodu Leszczyńskich był Rafał – ojciec Stanisława Leszczyńskiego– króla Polski. W roku 1677 Rafał Leszczyński sprzedał zamek wraz z dobrami. Nowym właścicielem został hetman wielki koronny Dymitr Janusz Wiśniowiecki herbu Korybut. W akcie sprzedaży widnieje zapis, że transakcja dotyczy warowni, zbrojowni i pałacu. 

W rękach Wiśniowieckich zamek pozostał krótko, bo tylko pięć lat. W 1682 roku wdowa po Wiśniowieckim wychodząc za mąż za Józefa Karola Lubomirskiego herbu Śreniawa wniosła zamek w posagu do rodziny Lubomirskich. Marszałek wielki koronny około roku 1695 przeprowadził przebudowę rezydencji według projektu nadwornego architekta Tylmana z Gameren. Przebudowano wówczas zachodnią część zamku - dobudowano arkadową galerię obrazów (tzw. Galerię Tylmanowską). Prace prowadzono głównie we wnętrzach: przy przebudowie wnętrz reprezentacyjnego piano nobile w zachodniej części zamku. Wprowadzono nowe dekoracje stiukowe, kominki, portale. Elewacje zamkowe otrzymały nowy kostium. 

Być może prace przy fortyfikowaniu zamku prowadzone były także za czasów Lubomirskich. Jednak część badaczy zaznacza, że czasy Lubomirskich, to okres powstawania pałaców nieobronnych, a Tylman w tym czasie był już bardziej architektem niż fortyfikatorem. 

W 1727 roku dobra baranowskie przeszły w ręce Pawła Karola Sanguszko. Za jego czasów w zamku rezydowała Rada Konfederacji Dzikowskiej popierająca stronnictwo Stanisława Leszczyńskiego. Po trzydziestu latach, w 1753 roku właścicielami Baranowa zostali Małachowscy h. Nałęcz. W latach 90. XVIII wieku Baranów kupił hrabia Józef Potocki jako wiano dla swojej córki Marii Anny. Wraz z jej małżeństwem z hrabią Janem Krasickim w roku 1795 zamek i dobra baranowskie przeszły w ręce rodziny Krasickich. W pierwszej połowie XIX wieku Krasiccy zlikwidowali zamkowe umocnienia zasypując fosy i niwelując wały. Zlikwidowanie fortyfikacji i części zabudowy podzamcza spowodowało poważne zagrożenie rezydencji częstymi wylewami Wisły. Na tym terenie założono park. Powiększono też znacznie bibliotekę zamkową utworzoną jeszcze przez Leszczyńskich. 

We wrześniu 1849 roku wybuchł w zamku wielki pożar, który zniszczył jego wnętrza. Spaliły się drewniane stropy pierwszego piętra, dachy i całe wyposażenie wnętrz wraz z biblioteką i bogatymi zbiorami dzieł sztuki. Przeprowadzono remont w czasie którego obniżono wysokość większości wnętrz. Niemniej Krasiccy, ze względu na wysokie koszty, nie byli w stanie wyremontować całego zamku. W 1867 roku dobra baranowskie kupił Feliks Dolański herbu Korab z Grębowa. Po nim zamek odziedziczył Stanisław Karol Dolański, który przeprowadził remont zamku i jego otoczenia. Częste wylewy Wisły (w 1813, 1839, 1849 roku) zmusiły do przeprowadzenia tak potrzebnej melioracji terenu wokół zamku. Problem częstego podtapiania istniał w zamku od początku jego istnienia. Z tych powodów we wnętrzu wieży bramnej znajdują się schody prowadzące na wewnętrzny dziedziniec założony na poziomie około 3 metry wyższym od poziomu otaczającego go terenu. 

Ponowny pożar wybuchł w lipcu 1898 roku i zniszczył gontowe pokrycie dachów. Po tym pożarze, w latach 1898-1901 prowadzone były prace remontowo-konserwatorskie pod kierunkiem architekta Tadeusza Stryjeńskiego. Zrekonstruowano więźbę dachową, zmieniono rozkład komnat, urządzono kaplicę, założono nowe hełmy na narożnych basztach. W drugim etapie prac, również pod kierunkiem Stryjewskiego, w latach1915-1931 odnowiono sale parteru w skrzydle wschodnim i attyki zamkowe. Założono wodociąg i elektryczność. Wyremontowano kaplicę zamkową, której nadano stylistykę krakowskiej secesji. Witraże zaprojektował Józef Mehoffer, obraz w ołtarzu był dziełem Stanisława Wyspiańskiego. 

Po śmierci Stanisława Karola dobrami baranowskimi zarządzał Roman Dolański, który mieszkał wraz z żoną w zamku do roku 1940, kiedy to i zamek i majątek został zajęty przez Niemców. Roman Dolański był ostatnim prywatnym właścicielem zamku (zmarł w Krakowie w 1956). W czasie II wojny na zamku znajdował się niemiecki Zarząd Powierniczy. W lipcu 1944 roku wojska radzieckie sforsowały Wisłę tworząc przyczółek na lewej stronie tzw. "Przyczółek Baranowski". Działania II wojny światowej dotkliwie zniszczyły zamek. 

Po wojnie zamek przeszedł na własność skarbu państwa w wyniku reformy rolnej w 1945 r. W 1956 roku zapadła decyzja o odnowieniu zamku po zniszczeniach powojennych związanych z nieprawidłową eksploatacją obiektu. Konserwacja i adaptacja zamku przeprowadziło Kierownictwo Odnowienia Zamku Królewskiego na Wawelu pod kierunkiem prof. Alfreda Majewskiego. 

W styczniu 1968 roku zamek przekazano Kopalniom i Zakładom Przetwórczym Siarki. Do 1995 roku istniało tu muzeum Zagłębia Siarkowego. Od lipca 1997 roku właścicielem zamku jest Agencja Rozwoju Przemysłu SA w Warszawie. Jest to organizacja wykonująca zadania wynikające z funkcji agendy rządowej, gdyż właścicielem jej wszystkich akcji jest Skarb Państwa, ale prowadząca też czysto komercyjną działalność, jako spółka prawa handlowego. Agencja ta jest również właścicielem zamku w Krasiczynie. W zamku działa muzeum, centrum konferencyjne, hotel i restauracja. 

Przeprowadzono też prace przy szesnastu hektarach założenia ogrodowego. W 1959 r. profesor Gerard Ciołek zaprojektował na podstawie inwentaryzacji i analizy stylistycznej założenie ogrodowe w typie włoskim. Odtworzono też ogród francuski i angielski za zamkiem. 

Zamek w Baranowie został wraz z parkiem wpisany do rejestru zabytków ze względu na ogólną koncepcję przestrzenną i zastosowanie głównych elementów architektury renesansowej (krużganki, attyki, rzeźba architektoniczna), które stanowią dzieło syntetyzujące polską architekturę renesansową z okresu jej pełnego rozwoju.

Opracowała Iga Malawska