W XIII w. wzniesiono drewniano-ziemną warownię Piastów Mazowieckich z polecenia księcia Konrada I mazowieckiego. Warownia pełniła także funkcje siedziby wzmiankowanej w 1221 r. dla kasztelanii sochaczewskiej. Przebudowa warowni w murowany zamek odbyła się ok. XIV w., a zostało to ufundowane przez księcia Siemowita III Starszego. Zamek miał ogromną wartość polityczna, ale także militarną w okresie panowania książąt mazowieckich. Krótko po przebudowie zamek stał się siedzibą starosty grodowego oraz stacją królewską. Osunięcie się północnego stoku wzniesienia doprowadziło do zawalenia północnej części kurtyny zamku. Zniszczenia były bardzo duże. Ówczesny starosta sochaczewski Stanisław Radziejowski odbudował zamek, a nakazał to król Zygmunt III Waza w 1608 roku. W późniejszych latach został on zniszczony podczas wojen ze Szwedami. Zamek dopiero w XVIII w. doczekał się ponownej odbudowy dzięki staroście sochaczewskiemu Kazimierzowi Walickiemu. Budowla jednak została zniszczona przez Prusaków, podczas insurekcji kościuszkowskiej w 1794 r. Do dziś zachowana jest ruina trzyskrzydłowego zamku z wjazdem od wschodu oraz kaplicą pomieszczoną w wieży Warownia była wybudowana na kształt trapezu, który miał boki 35 x 30 metrów, brama i mury były wykonane z cegły, a reszta zabudowy była drewniana. Ważną rolę w całej zabudowie pełniły dwie wieże: wschodnia oraz północna, których wysokość sięgała ok. 5–8 metrów. W późniejszych latach dodano kolejną kondygnację warowni, która była drewniana. W XVI wieku dobudowano drewniane domy, które mieściły się w południowej i północnej części budowli.

W południowym gmachu mieścił się dom królewski, który był reprezentacyjny, a na jego kondygnacjach znajdowały się sklepy, piwnice, składy i sale mieszkalne monarchy. Do warowni dobudowano także dom pełniący funkcję więzienia, który nazwano domem starym. Następnie został dobudowany nowy dom, w którym było miejsce dla załogi oraz sale mieszkalne, a sam dom był połączony z wieżą. Wjazd na dziedziniec warowni był poprowadzony na początku przez kurtynę północną, a następnie został poprzedzony drewnianym mostem i przeniesiony do części wschodniej.

Otoczenie zamku z roku na rok coraz lepiej zadbane. Ale lokalsi też nie próżnują niszcząc co się da (całe podświetlenie zamku szybko zostało zniszczone)