Początki zamku nie zostały, jak dotąd, jednoznacznie zinterpretowane. 

Pierwsza wzmianka źródłowa na temat wsi Tenczyn pochodzi z 1314 roku. Budowę pierwotnego założenia obronnego przypisuje się Nawojowi z Morawicy (zm. 1331 r.) lub jego synowi Andrzejowi (zm. 1369 r.). W 1319 roku Jan Nawój herbu Topór, wojewoda sandomierski (1317-1320) i kasztelan krakowski (1320-1331) przeniósł siedzibę rodu z Morawicy do Rudna. Dokumenty źródłowe podają, że w 1319 roku rozpoczęto karczowanie lasu prawdopodobnie pod przyszłą wieś lub gród. Syn Nawoja – Andrzej, pełniąc wiele ważnych urzędów: kasztelana wiślickiego (1340-1347), podkomorzego krakowskiego (1347 -13630) i następnie wojewody krakowskiego (1363-1368), kontynuował dzieło ojca. 

Pierwszy zamek wzniesiono w najwyższej części wzgórza wulkanicznego, w części północno-wschodniej. Było to prawdopodobnie drewniane jeszcze założenie z cylindryczną kamienną wieżą, zwaną Dorotą. Andrzej, jako pierwszy, przyjął nazwisko Tęczyński. Syn Andrzeja – Jan (zm. 1405 r.) pełnił ważne urzędy państwowe. Był kasztelanem i starostą krakowskim, kasztelanem wojnickim a także bliskim doradcą króla Władysława Jagiełły. W testamencie Jana z roku 1402 pojawia się pierwsza wzmianka o zamku, a w dwa lata później, w innym dokumencie, informacja o kaplicy zamkowej. 

Rozbudowywany zamek w średniowieczu był otoczony murem od strony północnej. Jest prawdopodobne, że posiadał pełny obwód murów dostosowany do konfiguracji terenu. Miał on, typowy dla rycerskich zamków na wzgórzach kształt nieregularnego owalu. Wieża zwana Dorotą znajdowała się w jego południowo-wschodniej części. Przyjmuje się, że od strony północno zachodniej mur flankowany był kwadratową wieżą zwaną Nawojową. 

Nieregularne skrzydła mieszkalne były dostawione do muru obwodowego od strony północnej i wschodniej. W XV wieku od strony południowej dobudowano do skrzydła mieszkalnego stosunkowo duży (dwutraktowy i prawdopodobnie trzykondygnacyjny) budynek na rzucie prostokąta. Powstała też wieża południowa (uznawana za więzienną) oraz nowa wieża północno-zachodnia. Oddzielono zamek górny od dolnego. W obrębie zamku górnego w źródłach pisanych wzmiankowana jest kaplica. Trudno jednak wskazać jej pierwotne umiejscowienie. Nie można również, na obecnym etapie wiedzy, określić położenia wjazdu. 

W XV i XVI wieku ród Tęczyńskich doszedł do dużego majątku i statusu społecznego. Zamek więc, w połowie XVI wieku musiał przejść zmiany, tak aby rodowa siedziba dostosowana była zarówno do pozycji jak i nowych trendów stylistycznych. Jan Tęczyński (zm. 1593 r.), kasztelan wojnicki i podkomorzy koronny, gotycki zamek przekształcił w renesansową rezydencję. Uporządkowano gabaryty poszczególnych skrzydeł mieszkalnych tworząc trójskrzydłowy pałac wyposażony w arkadowe krużganki i nowe elewacje. Na dziedzińcu zamku górnego powstała prawdopodobnie studnia. Na zamku dolnym rozbudowano funkcje gospodarcze. Powstały nowe stajnie, kuchnia, piekarnia, łaźnia, browar. 

Na zamku przebywały ważne osobistości polskiego odrodzenia. 

Po roku 1610 ostatni z rodu Tęczyńskich, Jan Magnus (wojewoda krakowski, starosta płocki), przebudował renesansową rezydencję w nowożytną twierdzę. Odcinek południowy i wschodni murów wyposażono w dwie pięciokątne basteje (lub – jak sądzi część badaczy w bastiony z kazamatami w typie włoskim). Nowoczesne umocnienia zewnętrzne dostosowano do broni artyleryjskiej. Od północy wzniesiono lub przebudowano basteję wjazdową (barbakan) z tak charakterystyczną dla Tenczyna szyją bramną. Była to długa galeria strzelnicza ubezpieczającą wjazd do zamku, ze strzelnicami skierowanymi na dziedziniec zamku dolnego. Gruntownie przebudowano też kaplicę zamkową 

Wokół zamku, w tym etapie przebudowy, rozciągały się tereny zielone: od północy ogród, a od południa i zachodu winnice. 

W rękach rodu Tęczyńskich rezydencja pozostała aż do 1637 roku to jest do śmierci ostatniego z rodu Tęczyńskich, Jana Magnusa zamek odziedziczyła jego jedyna córka Izabela Tęczyńska. Wychodząc za mąż za Łukasza Opalińskiego herbu Łodzia wniosła zamek wraz z ogromnym majątkiem ziemskim w wianie rodzinie Opalińskich. Od tego czasu zamek przestał być siedzibą główną. Odtąd zasiadał tu burgrabia administrujący dobrami. 

W 1656 roku został zajęty przez Szwedów, a następnie spalony. 

Jeszcze w końcu XVII wieku, ówcześni właściciele zamku – Lubomirscy- w znacznej części zamek odbudowali. Na początku XVIII wieku dobra tęczyńskie jako wiano Elżbiety z Lubomirskich przeszły w ręce Adama Mikołaja Sieniawskiego, hetmana wielkiego koronnego i kasztelana krakowskiego czyli pierwszego senatora Reczypospolitej. W roku 1731 ich córka Zofia, wdowa po Dönhoffie, wyszła za mąż za Augusta Czartoryskiego i wniosła Tenczyn wraz z ogromnym majątkiem w ręce Czartoryskich. August Czartoryski, twórca rodowej potęgi Familii Czartoryskich, w roku 1763 wydał swoją córkę Elżbietę za mąż za Stanisława Lubomirskiego. Wraz z nią zamek Tenczyn przeszedł do rodu Lubomirskich. 

W 1768 roku na wpół opuszczony zamek strawił wielki pożar spowodowany uderzeniem pioruna. W następnych latach zamek całkowicie opustoszał. Zamknięto też kaplicę zamkową, przenosząc z niej uprzednio prochy Tęczyńskich do kaplicy grobowej w kościele w Tenczynku. 

Od 1816 roku Tenczyn przeszedł, również po kądzieli, w ręce rodziny Potockich i pozostał w ich rękach do II wojny światowej. 

W ruinach zamku nie przeprowadzono dotąd całościowych prac badawczych archeologicznych i historyczno architektonicznych. Obecnie trwają prace zabezpieczające.

Oprac. Iga Malawska