Wieża została rozbudowana w 1512 roku przez Mikołaja Radziejowskiego, gdy został wojewodą płockim. Po umieszczenie głównej siedziby w nowym pałacu, Zameczek popadł w ruinę, do czasu, gdy na początku XIX wieku na polecenie Józefa Wawrzyńca Krasińskiego odbudowano w 1802 roku ruinę w stylu neogotyckim. Na elewacji wmurowano też wtedy fragmenty starszej kamieniarki i herbów poprzednich właścicieli Radziejowic, co uchroniło te elementy przed zniszczeniem i rozproszeniem. W XIX wieku zbudowano też galerię łączącą "Zameczek" z pałacem. Obecnie jest to budowla mieszcząca pałacową kuchnię i dwa historyczne apartamenty wyposażone w dawne meble.